CODESYS Softmotion——将运动控制与逻辑控制合二为一

      CODESYS将运动控制与逻辑控制合二为一，集成在IEC61131-3标准的CODESYS编程系统和CODESYS实时运行系统中，形成了CODESYS Softmotion（CNC）工具包。从单轴运动到复杂CNC控制和机器人应用，都可以使用CODESYS Softmotion（CNC）来编程实现。

      与传统的运动控制解决方案相反，CODESYS SoftMotion（CNC）提供了一个直接集成在CODESYS编程环境中的工具包，用以实现运动控制的所有功能。CODESYS SoftMotion（CNC）工具包基于国际标准的IEC61131-3编程语言，用户可以使用它开发最复杂的运动控制应用程序。

      CODESYS Softmotion（CNC）的功能包括：

（1）使用PLCopen认证的POU库，可实现单轴和多轴横向协同运动；

（2）电子凸轮传动；

（3）CNC控制；

（4）轻松开发多轴运动控制器；

（5）支持 PLCopen Part4 标准功能块；

（6）可通过集成凸轮编辑器对凸轮功能进行图形化规划。

      CODESYS Softmotion（CNC）有如下特点：

（1）运动控制编程独立于总线和驱动器。

（2）可用于众多标准运动控制器的驱动器，例如CiA DSP 402控制器、步进电机、变频器、虚拟轴等。

（3）可直接在CODESYS编程环境中配置总线和驱动。

（4）提供包含所有运动控制功能块的POU库，可以快速、高效地开发简单运动程序。

（5）支持在集成的编辑器中设计电子凸轮。

（6）支持集成的DIN 66025编辑器（支持G代码）来规划和编辑复杂的动作。

（7）通过使用PLCopen Motion Part 4 和轴组编辑器来开发多轴机器人控制器。

（8）丰富的库函数集，包括几何数据处理（路径预处理），样条曲线计算，CNC刀具位置校正等。

（9）包含丰富的交换库（用于备份和交换数据用），用以支持不同运动学的工业机器人的开发，例如Delta机器人，Scara机器人，Portal机器人以及龙门式机器人等。

（10）支持在线的CAM编辑器和CNC编辑器，机器操作员可以图形化的方式创建和编辑CNC程序。

      CODESYS Softmotion包含以下部分的内容：

(1)CODESYS SoftMotion Basic：包含用于主站和从站运动的PLCopen POU库的工具包，以及CAM编辑器和可视化编程模板。

(2)CODESYS SoftMotion CNC+Robotics：除了CODESYS SoftMotion中可用的一些POU库外，CODESYS SoftMotion CNC还包含了CNC功能的POU库，以及基于不同运动学的交换库和对应的可视化模板。此外，还支持PLCopen part4编程，并提供三维的CNC编辑器和轴组编辑器。

      CODESYS Softmotion应用领域包括：

(1)三足机器人：并联运动（转换功能块）；并联可视化；EtherCAT伺服驱动配置。

(2)标签机/凸轮应用：支持CAM编辑器；基于PLCopen的功能块；可视化功能；用作主引脚的虚拟轴；CANopen伺服驱动。

(3)四轴码垛机器人（四个旋转轴，一个水平夹具装置）。

(4)六轴通用机器人（六个旋转轴，末端TCP位姿控制）。