CODESYS CANopen：在IEC 61131-3开发系统中配置和使用的主站和从站。CODESYS中的CANopen支持基于CAN接口（3S CAN驱动程序接口）的标准实现。

      CODESYS CANopen提供：

（1）基于EDS和DCF文件的CANopen主/从配置器完全集成在CODESYS 开发环境（CODESYS IDE）中；⇒配置总线或I / O不需要额外的工具；

（2）CODESYS CiA 301库形式的CANopen通讯栈⇒协议栈可跨不同平台移植；⇒IEC 61131-3开发系统将堆栈和应用程序代码编译为本地机器代码并将其加载到控制器上；

（3）用于诊断和使用SDO的CiA 405应用程序界面⇒丰富的功能，无需任何额外的软件工具。

      CODESYS CANopen 主站和从站特点：

（1）CiA 302状态机；

（2）错误控制：心跳/节点保护；

（3）显示诊断数据和紧急报文；

（4）支持多种PDO传输类型。

      CANopen Master特点：

（1）静态PDO映射；

（2）自动创建PDO映射定义I/O区域；

（3）SDO参数区域的定义；

（4）用于操作NMT状态机的API；

（5）生成符合CiA 306标准的EDS文件；

（6）通过CANLowLevel库访问CAN芯片。

      CANopen Slave特点：

（1）支持多个SDO频道；

（2）可导入CANopen EDS和DCF文件；

（3）根据CiA 401进行模块化从站的自动PDO映射；

（4）可配置的堆栈行为；

（5）CiA405 FB作为API；

（6）将SDO添加到配置列表。