CODESYS CAN

      异步串行总线系统CAN可用于不同的工业应用，并在自动化市场中发挥重要作用。CODESYS通过集成的不同层次的功能和产品来提供全面的CAN总线支持。

      CODESYS CAN支持：

（1）集成现场总线配置：在上位IEC 61131-3编程工具中可直接实现总线配置和对I/O通道的变量分配。

（2）用于CAN layer 7通信的协议栈：将CANopen和J1939的协议栈与PLC程序一起编译并传送到目标平台。

      CAN通讯要求：

（1）采用适合CAN芯片的29位标识符（“扩展帧格式”或CAN 2.0B）的CAN微型驱动器的实现，例如可用SJA和SocketCAN参考实现；

（2）使用可用的驱动程序，例如PeakCAN、SocketCAN、netX CAN和EL6751 EtherCAT-to-CAN-clamp。

      可用的通信机制：

（1）CANL2接口用于访问CAN芯片（发送和接收Raw CAN以及IEC应用中的芯片诊断）；

（2）CAN块驱动程序：通过CAN接口在CODESYS和运行系统之间进行通信。